Ny robots welding dia robots indostrialy miasa amin'ny welding (anisan'izany ny fanapahana sy ny famafazana).Araka ny filazan'ny International Organization for Standardization (ISO) Industrial Machines Man dia nofaritana ho robot welding mahazatra, robot indostrialy dia opérateur automatique, azo ovaina, mandeha ho azy (Manipulator) miaraka amin'ny famaky telo na maromaro azo zahana ho an'ny automation indostrialy.Mba handraisana ny fampiasana samihafa, ny andry farany an'ny robot dia manana fifandraisana mekanika, matetika ny flange mampifandray, izay azo ampifandraisina amin'ny fitaovana samihafa na mpitaingina farany.Ny robots welding dia robots indostrialy izay misy flanges farany axis misy pliers na lasantsy (manapaka) basy mba hahafahan'izy ireo welded, tapaka na mafana.

Miaraka amin'ny fivoaran'ny teknolojia elektronika, teknolojia informatika, fanaraha-maso nomerika sy teknolojia robotika, robots welding mandeha ho azy, nanomboka tamin'ny taona 1960 no nampiasaina tamin'ny famokarana, ny teknolojia dia nanjary matotra kokoa, indrindra fa ireto manaraka iretotombony:

1) Mampiorina sy manatsara ny kalitaon'ny welding, afaka maneho ny kalitaon'ny welding amin'ny endrika isa;

2) Fanatsarana ny fahavokarana asa;

3) Manatsara ny hamafin'ny asa ny mpiasa, afaka miasa amin'ny tontolo manimba;

4) Ahena ny fepetra takiana amin'ny fahaizan'ny mpiasa miasa;

5) Hafohy ny tsingerin'ny fanomanana ny fanovana sy ny fanovana ny vokatra, mampihena ny fampiasam-bola mifandraika amin'izany.

Noho izany, amin'ny lafiny rehetra amin'ny fiainana dia efa be mpampiasa.

Ny robot welding dia ahitana ampahany roa: robot sy fitaovana welding.Ny robot dia misy vatana robot sy kabinetra fanaraha-maso (fitaovana sy rindrambaiko).Welding fitaovana, maka arc welding sy spot welding ho ohatra, dia ahitana ny welding hery famatsiana (ao anatin'izany ny rafitra fanaraha-maso), tariby feeder (arc welding), welding basy (clamp) sy ny sisa.Ho an'ny robot intelligent, tokony hisy ihany koa ny rafitra fandrefesana, toy ny sensor laser na fakantsary sy ny fanaraha-maso azy ireo.

Diagram robot welding

Ny robots welding novokarina eran'izao tontolo izao dia robots mitambatra, ny ankamaroany dia manana famaky enina.Anisan'izany, 1, 2, 3 famaky dia afaka mandefa ny fitaovana farany amin'ny toerana samy hafa habakabaka, raha 4, 5, 6 axis mba hamaha ny fepetra samy hafa ny fitaovana posture.Misy endrika roa lehibe amin'ny firafitry ny mekanika amin'ny vatan'ny robot welding: ny iray dia firafitry ny parallelogram ary ny iray kosa dia firafitry ny sisiny (swing).Ny tombony lehibe indrindra amin'ny rafitra mipetaka amin'ny sisiny (swing) dia ny hetsika marobe amin'ny sandry ambony sy ambany, izay ahafahan'ny habaka fiasan'ny robot ho tonga saika boribory.Vokatr'izany, ny robot dia afaka miasa mihodinkodina eo amin'ny fitoeran'entana mba hitsitsiana ny habaka amin'ny tany sy hanamora ny fikorianan'ny zavatra amin'ny tany.Na izany aza, ity robot mipetaka amin'ny sisiny ity, famaky 2 sy 3 ho an'ny firafitry ny cantilever, dia mampihena ny hamafin'ny robot, amin'ny ankapobeny mety amin'ny robots enta-mavesatra kokoa, ho an'ny lasantsy arc, fanapahana na famafazana.Ny sandry ambony an'ny robot parallelogram dia entin'ny lever.Ny lever dia mamorona lafiny roa amin'ny paralelograma miaraka amin'ny sandry ambany.Ka nomena anarana.Ny fivoarana voalohany amin'ny sehatry ny fiasan'ny robot parallelogram dia somary kely (voafetra eo anoloan'ny robot), sarotra ny mihantona ny asa ambony.Na izany aza, ny robot parallèlegrama vaovao (robot parallèle) novolavolaina nanomboka tamin'ny faramparan'ny taona 1980 dia afaka nanitatra ny toeram-piasana ho any amin'ny tampony, aoriana ary ambany amin'ny robot, tsy misy ny hamafin'ny robot fandrefesana, noho izany dia nojerena be.Ity rafitra ity dia mety tsy ho an'ny hazavana ihany fa ho an'ny robots mavesatra.Tao anatin'ny taona vitsivitsy, robots welding spot (enta-mavesatra 100 ka hatramin'ny 150 kg) ny ankamaroany misafidy parallelogram rafitra endrika robots.

Ny tsipika tsirairay amin'ireo robots roa etsy ambony dia ampiasaina amin'ny fihetsehan'ny swing, ka ny motera servo dia entin'ny kodiaran'ny fanjaitra swing (RV) (1 ka hatramin'ny 3 famaky) ary ny harmonic reducer (1 hatramin'ny 6 axes).Talohan'ny tapaky ny taona 1980, ny robots mandeha amin'ny herinaratra dia navoakan'ny motera servo DC, ary nanomboka tamin'ny faramparan'ny taona 1980 dia nivadika tamin'ny motera servo AC ny firenena.Satria ny motera AC dia tsy manana borosy karbaona, toetra mavitrika tsara, ka ny robot vaovao dia tsy vitan'ny hoe ambany ny tahan'ny lozam-pifamoivoizana, fa ny fotoana tsy misy fikojakojana koa dia nitombo be, miampy (minus) haingana koa ny hafainganam-pandeha.Ny robot maivana vaovao sasany miaraka amin'ny enta-mavesatra latsaky ny 16 kg dia manana hafainganam-pandeha ambony indrindra mihoatra ny 3m/s eo amin'ny toerana ivon'ny fitaovana (TCP), toerana marina ary vibration ambany.Nandritra izany fotoana izany, ny kabinetran'ny fanaraha-maso ny robot dia nampiasa microcomputer 32-bit sy algorithm vaovao, ka manana ny asany amin'ny fanatsarana ny lalana mihitsy, mampandeha ny lalana manakaiky ny lalan'ny fampianarana.

Mampiavaka

Ahitsio Feo

Tsy dia mitaky be loatra amin'ny robots ny welding.Satria ny welding spot ihany no mila fanaraha-maso, fa ny welding pliers eo anelanelan'ny teboka sy ny teboka dia tsy fepetra henjana, izay ny robot dia tsy azo ampiasaina afa-tsy amin'ny lasantsy amin'ny antony voalohany indrindra.Spot welding robot dia tsy manana enta-mavesatra ampy ihany, fa koa amin'ny hafainganam-pandehan'ny point-to-point dia haingana, ny hetsika dia tokony ho malama, ny toerana tokony ho marina, mba hampihenana ny fotoana fiovana, hanandratra

Famokarana avo lenta.Ny habetsahan'ny enta-mavesatra ilain'ny robot welding dia miankina amin'ny endriky ny clamp ampiasaina.Ho an'ny pliers misaraka amin'ny transformer dia ampy ny enta-mavesatra 30 ka hatramin'ny 45 kg.Na izany aza, amin'ny lafiny iray, ity karazana welding clamp ity dia noho ny tsipika tariby faharoa faharoa, ny fahaverezan'ny herinaratra dia lehibe, tsy mety amin'ny robot ny manodina ny pliers amin'ny ao anatin'ny workpiece, amin'ny lafiny iray. , Mihodina ny tsipika tariby miaraka amin'ny hetsika robot, haingana kokoa ny fahasimban'ny tariby.Noho izany dia mitombo tsikelikely ny fampiasana pliers mitambatra.Ity clamp welding ity, miaraka amin'ny transformer, dia manana lanjany eo amin'ny 70 kg.Raha jerena fa ny robot dia tokony ho ampy ny enta-mavesatra, welded pliers amin'ny toerana toerana ho an'ny welding amin'ny acceleration lehibe, mavesatra-adidy robots amin'ny enta-mavesatra ny 100 ka hatramin'ny 150 kg no voafidy amin'ny ankapobeny.Mba hamenoana ny fepetra takian'ny fifindran'ny fifindran'ny weld clamps amin'ny fotoana tsy tapaka.Ny robot mavesatra vaovao dia manampy ny fahafahana hamita ny fifindran'ny 50mm ao anatin'ny 0.3s.Izany dia mametraka fepetra ambony kokoa amin'ny fampandehanana ny maotera, ny hafainganam-pandehan'ny informatika ary ny algorithm amin'ny microcomputer.

Famolavolana rafitra

Ahitsio Feo

Satria ny famolavolana ny welding robot dia ao amin'ny quasi-fiaramanidina, tery habakabaka tontolo iainana, mba hahazoana antoka fa ny robot dia afaka manara-maso ny welding ny weld araka ny deviation ny arc sensor, ny robot dia tokony hamboarina compact, flexible hetsika. ary asa marin-toerana.Raha jerena ny toetran'ny habaka tery, misy robot welding finday kely novolavolaina, araka ny toetran'ny fihetsehan'ny firafitry ny robot tsirairay, amin'ny fampiasana fomba famolavolana modular, ny mekanika robot dia mizara ho fizarana telo: sehatra finday misy kodiarana, fanitsiana fanilo ary arc sensor.Anisan'izany, misy kodiarana finday sehatra noho ny inertia, miadana valiny, indrindra eo amin'ny weld mavesatra fanaraha-maso, ny fanilo fanitsiana rafitra no tompon'andraikitra amin'ny marina fanaraha-maso ny weld, Arc sensor mba hamita ny weld deviation tena-fotoana famantarana.Ho fanampin'izany, ny controller robot sy ny mpamily maotera dia tafiditra ao amin'ny sehatra finday robot, mahatonga azy ho kely kokoa.Amin'izay fotoana izay ihany koa, mba hampihenana ny fiantraikan'ny vovoka amin'ny faritra mihetsika amin'ny tontolon'ny welding henjana, dia misy rafitra voahidy tanteraka ampiasaina hanatsarana ny fahamendrehana.^ofny rafitra azy.

hampitaovana

Ahitsio Feo

Ny fitaovana welding ny toerana welding robot, noho ny fampiasana ny mitambatra welding pliers, welding transformers napetraka ao ambadiky ny welding pliers, ka ny mpanova dia tsy maintsy ho kely araka izay azo atao.Ho an'ny transformer kely kokoa dia afaka mampiasa AC matetika 50Hz, ary ho an'ny transformer lehibe kokoa, ny teknolojia inverter dia nampiasaina mba hanovana ny AC matetika 50Hz ho 600 hatramin'ny 700Hz AC, mba hihena sy hihena ny haben'ny transformer.Taorian'ny fanerena miovaova dia mety ho mivantana amin'ny 600 hatramin'ny 700Hz AC welding, dia azo averina ihany koa, miaraka amin'ny DIRECT welding.Ny mari-pamantarana welding dia amboarina amin'ny fameram-potoana.Ny fameram-potoana vaovao dia natao microcomputed, ka ny kabinetra fanaraha-maso robot dia afaka mifehy mivantana ny fameram-potoana tsy mila interface tsara fanampiny.Spot welding robot welding pliers, matetika amin'ny pneumatic welding pliers, pneumatic welding pliers eo anelanelan'ny electrodes roa amin'ny ambaratonga fanokafana dia matetika kapoka roa ihany.Ary rehefa manitsy ny fanerena electrode dia tsy azo ovaina amin'ny sitrapony.Tao anatin'ny taona vitsivitsy izay, dia nisy karazana servo elektrika vaovao fametahana lasantsy.Ny fanokafana sy fanakatonana ny pliers welding dia entin'ny motera servo, ary ny valin'ny takelaka kaody dia mamela ny fanokafana ny pliers ho voafantina sy preset araka ny filana marina.Ary ny hery fanerena eo amin'ny electrodes dia azo ahitsy ihany koa tsy misy dingana.Ity welder servo elektrika vaovao ity dia manana tombony manaraka:

1) Ny tsingerin'ny welding isaky ny teboka dia mety hihena be, satria ny haavon'ny fanokafana ny pliers dia fehezin'ny robot, ny robot eo anelanelan'ny teboka sy ny teboka fizotry ny hetsika, ny pliers dia afaka manomboka mihidy;

2) Ny ambaratonga fanokafana ny welding clamp dia azo ahitsy araka ny toetry ny workpiece, raha mbola tsy misy fifandonana na fanelingelenana hanamaivanana ny haavon'ny fanokafana, mba hamonjena ny fanokafana ny welding clamp, mba mba hamonjy ny fotoana nipetrahan'ny fanokafana sy fanakatonana ny welding clamp.

3) Rehefa mihidy sy manindry ny fanerena ny welding, tsy ny haben'ny tsindry ihany no azo ahitsy, fa rehefa mihidy koa, dia mihidy moramora ny electrodes, mampihena ny fiovan'ny fiantraikany sy ny tabataba.

Spot welding robot FANUC R-2000iB

Fampiharana welding

Ovay